Headcrabs sind Parasiten. Viele Parasiten befallen nur bestimmte Körper, die die entsprechende Anatomie haben, um als Wirt zu fungieren. Das kennt man ja auch aus der Natur.
Xen ist übrigens eine Grenzwelt, wo verschiedene Spezies gestrandet sind, es handelt sich also nicht um deren Heimatplaneten. Denkbar ist es also, dass die Headcrabs aus einem Universum stammen, wo entsprechende Wirtskörper vorhanden sind, die dem anatomischen Aufbau des Menschen ähneln.